Çizgi İzleyen

Amaç:

Çizgi izleyen robotlar beyaz zemin üzerindeki siyah çizgiyi ya da siyah zemin üzerindeki beyaz çizgiyi otonom takip etmek amacıyla tasarlanırlar. Endüstriyel alanda, sürekli bir yerden başka bir yere mal taşıma işlerinde bu otonom çizgi izleyen robotlar kullanılır.

Yapılması gereken robotların takip edecekleri yolun çizgisinin zemine çizilmesidir. Çizgi izleyen robotlarda önemli olan çizgiyi kaybetmemeyi sağlayacak; doğru program, donanımsal kontrol ve hızdır.

Bu kategorideki otonom çizgi izleyen robotlar; siyah parkur üzerindeki beyaz çizgileri veya beyaz parkur üzerindeki siyah çizgileri takip ederek, parkuru en kısa sürede, hatasız tamamlamaya çalışırlar. Amaç; Eleme yarışmasında belirlenen parkuru en kısa sürede ve en az ceza puanı ile tamamlamaktır.

Eleme Pisti Yol Bilgileri:

1. Yollar siyah üzerine beyaz çizgi şeklindedir.
2. Yol 400 mm genişliğinde 5 mm kalınlığında siyah mat dekota malzemeden yapılmıştır. Yolu oluşturan parçaların ek yerleri siyah mat folyo ile kapatılacaktır.
3. Çizgiler ana yolun ortasında 20±2 mm kalınlığında beyaz mat folyodan yapılacaktır. Bu çizgilerin yolun kenarlarından merkeze olan uzaklıkları 200±5 mm uzaklıktadır.
4. Eleme yolu üzerinde bir adet Beyaz zeminde siyah çizgili alan, 2 adet 100x100x20 mm ölçülerinde engel sürekli kesik çizgiler olan bir alan ve bir adet sensörlü kapı bulunmaktadır.
5. Sensörlü kapı yarışma öncesi yolu kapatmaktadır ve otonom hareket eden araç kapıya yaklaşınca sensör aktif olacaktır ve 5 saniye sonra kapı açılacaktır.
6. Beyaz zemindeki siyah çizgiye gelince robot otonom hareketine devam edecektir
7. Robot parkurda bulunan birinci engele geldiğinde sağ şeride, ikinci engele geldiğinde sol şeride geçecektir.
8. Parkurun Başlangıç/Bitiş çizgisi bulunmaktadır. Başlangıç/Bitiş çizgisi pist başlangıcından 500 mm içeridedir.
9. Başlangıç ve Bitiş çizgisi hizasında, yolun dış kısmında, 10 mm yukarısında sensörler bulunmaktadır.

Yarışmalar:

1. Tüm robotlar ilk turda rastgele olarak sıralamaları belirlenecektir ve eleme pistinde yarışacaklardır. İkinci tura geçen robotlar alfabetik sıraya göre yarışacaktır
2. Her yarışmada yarışmaya katılan toplam robotlardan sürelerine göre en iyi olan robotların yarısı bir üst tura geçecektir.
3. Finale kalan robotların sayısı 6’dan az olduğunda sürelerine göre en iyi ilk üç robot sırasıyla birincilik, ikincilik ve üçüncülük derecesini alırlar. Final yarışmasına en fazla 5 robot katılabilecektir.
4. Robotlar pistte bir tur atarlar.
5. Yarışma zamana karşı yapılacaktır. Süre pist üzerindeki kronometre ile tutulacaktır
6. Yarışın başlangıç ve bitişini tespit etmek için kullanılan sensörler, başlangıç-bitiş çizgileri hizasında, yolun dış kısmında, 10 mm yukarıda bulunmaktadır. Robot başlangıç çizgisinden geçtiğinde, sensörün algılaması ile kronometre saymaya başlayacaktır.
7. Hakem işaretinden sonra Start yapamayan robota 10 saniye ceza puanı verilir ve tekrar start yapması için bir hak daha verilir. Yarışmacıların 3 start hakkı vardır. ( Her start yapamama durumunda ayrı ayrı 10 saniye ceza puanı verilir.)
8. Robot pistten çıktığında ( yoldan tamamen çıkıp normal zemine inmesi ), hakemin işareti ile çıktığı yerden piste tekrar konulur, bu arada süre işlemeye devam eder. Robot pisti tamamen terk etmediği sürece robota müdahale edilemez. Bu hak yalnızca hakemler tarafından verilebilir. Bu durumda robota 10 saniye yoldan çıkma cezası verilir. 5 defa yoldan çıkan robot diskalifiye olur. Hakemin her müdahalesi yoldan çıkma olarak sayılır.
9. Beyaz zemindeki çizgide hareketlenmeyen ya da yoldan çıkan robotlara 20 saniyelik ceza puanı eklenir ve araç normal zeminden yarışmaya devam etmesi için elle yerleştirilir
10. Kesikli çizgilerin bulunduğu alanda çizgide hareketlenmeyen ya da yoldan çıkan robotlara 15 saniyelik ceza puanı eklenir ve araç normal zeminden yarışmaya devam etmesi için elle yerleştirilir
11. Kapıdan önce durması gereken araç durmazsa 25 ceza puanı alır ve kapıdan ilerde bir yerde başlar. Aracın kapıya çarpması yada yoldan çıkması durumunda yine aynı cezayı alır.
12. Yoldaki her bir engele çarpan robota 20 saniye çarpma cezası verilir. Engele çarpan ve parkurdan çıkan robot hakemin işareti ile sonraki aşamadan parkur üzerine bırakılır. (bu durum yoldan çıkma sayılmaz)
13. Robotların almış oldukları toplam ceza puanları bitirme sürelerine eklenir.
14. Puan eşitliğinde ceza puanı daha az olan araç diğerine göre önceliklidir. Eşitliğin bozulmadığı durumlarda hafif robot önceliklidir.
15. Yarışma Organizasyon Yürütme Kurulu gerekli gördüğü durumlarda kural değiştirme hakkına sahiptir. Yapılan değişiklikler tüm yarışmacılara ayrıca duyurulacaktır.

Yarışma Pisti: